人类起源于古猿和古人类。达尔文的生物进化论，认为人类是生物进化的产物，现代人和现代类人猿有着共同的祖先。根据已发现的古猿和古人类化石材料，最早的人类可能在距今300万年或400万年之前出现。理论上将人类起源过程分为三大阶段：古猿阶段；亦人亦猿阶段；能制造工具的人的阶段。后阶段包括猿人和智人两大时期；它们又分为早期和晚期两个阶段。
人类起源于新生代，新生代又分为第三纪和第四纪。猿类从猴类分出，是在第三纪的渐新世。在漫长的时间里，从猿到人过渡期间的生物在长期使用天然工具的过程中学会了制造工具，工具的制造意味着经过思考的有意识的活动，这种自觉的能动性是人和动物的最重要的区别。
从猿到人的过渡阶段结束后，人类的体制形态仍在发展。国内外学者对这一发展过程主要采用两种分期法。一是分为南方古猿、直立人、智人三个阶段，智人又分为早期智人和晚期智人。
另一种是把能够制造工具的早期的人与不会制造工具的南方古猿区别开来，单独列为一个阶段，称为最早的人属，其后的阶段分为直立人、早期智人、晚期智人。两者相较，后者比较妥善。
