鯨魚的種類分為鬚鯨小目和齒鯨小目兩類。鬚鯨小目包括露脊鯨科、新鬚鯨科、鬚鯨科、灰鯨科。齒鯨小目包括抹香鯨科、小抹香鯨科、恆河豚科、喙鯨科、亞河豚科、拉河豚科、海豚科、鼠海豚科、獨角鯨科等。鬚鯨是我們傳統意義上稱為鯨魚的一類，是沒有牙齒的，如座頭鯨和藍鯨。而齒鯨是有牙齒的，如海豚。
鯨類為現代哺乳動物中最適應水中生活者，在從陸生向水生轉變的歷程中，演化出近似魚類的外形，同時體毛退化，汗腺和皮脂腺也隨着鯨類最終完全水生而退化。
鯨類擁有敏鋭的聲吶系統，能利用回聲定位功能，發出聲波信號覓食和通訊，人類發明的聲吶就是通過鯨和海豚的聲吶原理髮明的。鯨類依靠敏鋭的聽覺在水下生存，但須鯨和齒鯨在聽覺能力上卻展現出巨大的差別。
鬚鯨能接收到頻率低到人類難以察覺的次聲波，這使得它們可以遠距離溝通，而齒鯨的情況正好相反，它依賴超聲波，這種聲波的頻率太高以至於人類無法聽到。
